En el ecosistema de Itsaslab, la propulsion electrica eficiente es fundamental. El uso de controladores VESC (Vedder Electronic Speed Controller) nos permite un control preciso sobre motores brushless en entornos marinos hostiles.

¿Por qué VESC en el entorno naval?

A diferencia de los variadores convencionales, VESC ofrece una transparencia total sobre los datos del motor, algo critico para la telemetria en tiempo real:

• Protocolo CAN (TWAI): Permite conectar varios controladores en red y leer datos sin interferir en la potencia.
• Deteccion de FOC: El control orientado al campo asegura un funcionamiento silencioso y eficiente, reduciendo la cavitacion y el consumo.
• Proteccion Termica: Crucial cuando los motores estan encerrados en compartimentos estancos con refrigeracion limitada.

Comunicacion con ESP32-S3

Para gestionar el VESC desde nuestro cerebro central bajo Debian 13, utilizamos un ESP32-S3 como puente. La conexion se realiza mediante el bus CAN, aprovechando las instrucciones vectoriales del S3 para procesar los paquetes de datos a alta velocidad.

Datos monitorizados en tiempo real:

1. Duty Cycle: Control exacto de la potencia entregada a la helice.
2. Consumo Amp/H: Calculo preciso de la autonomia restante de las baterias.
3. Temperatura del MOS: Prevencion de fallos por sobrecalentamiento.

Implementacion Tecnica

El flujo de datos se centraliza en nuestro servidor Signal K, donde los datos del VESC se fusionan con la posicion GPS y el estado del viento para optimizar la navegacion.

# Ejemplo de monitorizacion de paquetes CAN en Debian
candump can0